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光速光合合伙人蔡偉至今還對(duì)第一次去具身智能公司“自變量機(jī)器人”測(cè)試DEMO的場(chǎng)景記憶猶新。

僅僅是一個(gè)簡(jiǎn)單的指令：把杯子放到碟子上。聽(tīng)懂指令的機(jī)器人“發(fā)現(xiàn)”杯子被倒置了，它用僅有夾爪的機(jī)械臂把杯子先放正，然后準(zhǔn)確地找到杯子把手的位置，最終拿起把手成功地放到碟子上，整個(gè)動(dòng)作一氣呵成。

“在看到機(jī)器人靈活性和智能程度涌現(xiàn)的那一刻，其實(shí)自己雞皮疙瘩都起來(lái)了，一下子就能真實(shí)感受到未來(lái)巨大的可能性和潛力。”蔡偉語(yǔ)帶興奮地回憶起當(dāng)時(shí)的情景。

成立不滿一年，自變量機(jī)器人就推出了目前最大參數(shù)規(guī)模的端到端通用具身智能操作大模型WALL-A。在WALL-A模型的賦能下，自變量機(jī)器人僅用二指夾爪，就能完成拉拉鏈、疊衣服、澆花等復(fù)雜操作，數(shù)分鐘級(jí)別的任務(wù)成功率達(dá)到了95%以上。

2024年，光速光合領(lǐng)投了自變量機(jī)器人的Pre-A++輪融資。不久前自變量機(jī)器人宣布完成了數(shù)億元Pre-A+++輪融資，以及由美團(tuán)戰(zhàn)投領(lǐng)投、美團(tuán)龍珠跟投的數(shù)億元A輪融資。自成立起不到一年半時(shí)間內(nèi)，公司已完成7輪融資，累計(jì)融資金額超10億元。

蔡偉表示：“我們投資自變量機(jī)器人，是看重其在具身智能領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù)布局和差異化競(jìng)爭(zhēng)力。公司自主研發(fā)的端到端具身通用大模型在泛化性和智能程度上在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先身位。我們相信，隨著具身智能成為下一代機(jī)器人革命的核心，自變量機(jī)器人有望憑借技術(shù)通用性、團(tuán)隊(duì)執(zhí)行力和產(chǎn)業(yè)資源整合能力，成為全球賽道的重要參與者?！?/p>

通往具身智能大模型的路徑有無(wú)數(shù)條，自變量機(jī)器人創(chuàng)始人兼CEO王潛相信，“端到端的一體化模型架構(gòu)”最終能通向羅馬。

造出全球最大“機(jī)器人腦”機(jī)器人的端到端突圍

王潛是“通用具身智能”的挑戰(zhàn)者之一，他在機(jī)器人和大模型領(lǐng)域都有很深的積累。王潛2007年考入清華大學(xué)電子工程系，后獲得生物醫(yī)學(xué)工程系碩士學(xué)位。碩士期間，他發(fā)表論文，率先成為在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中提出注意力（Attention）機(jī)制的研究學(xué)者之一，并與Google在該領(lǐng)域的首篇文章發(fā)表在同一會(huì)議。這些研究成果也成為后來(lái)Transformer架構(gòu)中的關(guān)鍵。

碩士畢業(yè)后，王潛前往南加州大學(xué)讀博，在全球頂級(jí)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，專注機(jī)器人學(xué)習(xí)、人機(jī)交互等相關(guān)領(lǐng)域的研究。

他很早就意識(shí)到，人形機(jī)器人要解決通用問(wèn)題，最核心的是要解決AI問(wèn)題。2016年，王潛開(kāi)始研究端到端。后來(lái)，大（語(yǔ)言）模型的成果，為機(jī)器人的發(fā)展帶來(lái)了全新視角，王潛決定自己創(chuàng)業(yè)。

“美國(guó)的優(yōu)勢(shì)在于軟件層面，但機(jī)器人是一個(gè)軟硬結(jié)合的產(chǎn)物，沒(méi)有成熟的供應(yīng)鏈環(huán)境是不可能做出來(lái)的?！庇谑?，2023年王潛選擇回國(guó)，在機(jī)器人供應(yīng)鏈生態(tài)完整的深圳，創(chuàng)建了自變量機(jī)器人。

端到端具身智能大模型是一條孤獨(dú)的路。在國(guó)內(nèi)，鮮少有具身智能初創(chuàng)公司選擇這一方案。而且，自變量還將所有的任務(wù)都在同一個(gè)模型中訓(xùn)練和實(shí)現(xiàn)操作。這種統(tǒng)一的機(jī)器人學(xué)習(xí)范式突破以往單一專有任務(wù)訓(xùn)練的模式，顯著提高跨任務(wù)學(xué)習(xí)效率。

為此，王潛組建了一支在軟件算法層面兼具“機(jī)器人 + 大模型”經(jīng)驗(yàn)的團(tuán)隊(duì)，團(tuán)隊(duì)成員主要來(lái)自世界知名人工智能/機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室及海內(nèi)外頂級(jí)高校，研發(fā)人員占比超90%。

自變量機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊，是大模型領(lǐng)域的專家。王昊是北京大學(xué)計(jì)算物理博士，在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟(jì)研究院（IDEA研究院）期間擔(dān)任封神榜大模型團(tuán)隊(duì)算法負(fù)責(zé)人。

兩人一致認(rèn)為，機(jī)器人會(huì)是大模型能在物理世界真正落地的領(lǐng)域。王潛回國(guó)創(chuàng)業(yè)后，王昊也很快加入了團(tuán)隊(duì)?！罢_的戰(zhàn)略選擇和團(tuán)隊(duì)優(yōu)勢(shì)，不夸張地說(shuō)，為我們節(jié)省了大概半年的時(shí)間?！蓖鯘撜f(shuō)道。

2024年4月，成立4個(gè)月的自變量機(jī)器人，發(fā)布了國(guó)內(nèi)首個(gè)端到端具身智能底座大模型。經(jīng)過(guò)數(shù)次迭代后，自變量機(jī)器人在同年10月發(fā)布了WALL-A模型。

基于大規(guī)模通用知識(shí)預(yù)訓(xùn)練與多任務(wù)學(xué)習(xí)機(jī)制，當(dāng)前「WALL-A」模型在部分未見(jiàn)過(guò)的新任務(wù)場(chǎng)景中已展現(xiàn)出零樣本泛化能力——廣泛場(chǎng)景的零樣本泛化是實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人的關(guān)鍵標(biāo)志之一。

經(jīng)過(guò)不足一年半的研發(fā)迭代，自變量機(jī)器人的模型已經(jīng)和海外頭部具身智能公司Physical Intelligence（PI）等，站在了同一水平線上，甚至在部分方面實(shí)現(xiàn)超越，比如在一些高級(jí)別的泛化性操作、操作復(fù)雜度等層面。

從宇樹(shù)科技到自變量機(jī)器人，機(jī)器人賽道投資浮出水面

蔡偉認(rèn)為，“在具身智能這個(gè)大賽道里最終能脫穎而出，除了考驗(yàn)企業(yè)的大模型能力之外，是否有更好的算法，能收集大規(guī)模、低成本的真實(shí)數(shù)據(jù)非常重要。大模型的泛化能力是由數(shù)據(jù)采集能力來(lái)決定的，數(shù)據(jù)積累到一定程度，對(duì)泛化能力和智能程度的提升會(huì)產(chǎn)生很大價(jià)值。”

據(jù)悉，自變量機(jī)器人構(gòu)建了以模型驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系。公司自主研發(fā)了數(shù)十個(gè)數(shù)據(jù)處理模型和多代數(shù)據(jù)采集設(shè)備，用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)質(zhì)量的自動(dòng)化控制與數(shù)據(jù)采集效率的全面提升。

同時(shí)，自變量機(jī)器人也在同步自研機(jī)器人本體，形成“軟硬一體”的閉環(huán)能力。公司自主研發(fā)并持續(xù)優(yōu)化適配多模態(tài)大模型控制的機(jī)器人本體，更好地滿足開(kāi)放環(huán)境中的精細(xì)操作和穩(wěn)定運(yùn)行需求。目前，自變量的機(jī)器人本體已在多步驟復(fù)雜任務(wù)場(chǎng)景中落地應(yīng)用。

“我們最終的目標(biāo)是直接面向終端消費(fèi)者，讓每個(gè)家庭都擁有自己的機(jī)器人保姆?！蓖鯘撜f(shuō)，不過(guò)，他估計(jì)人形機(jī)器人要在C端實(shí)現(xiàn)規(guī)?；黄菩缘芈涞?，至少還要5-7年。

“我們今年將在多個(gè)功能性場(chǎng)景中做商業(yè)化落地，讓機(jī)器人在開(kāi)放性、隨機(jī)性場(chǎng)景里自主完成各種復(fù)雜的操作。這看似一小步，實(shí)則是整個(gè)技術(shù)范式牽引產(chǎn)品范式轉(zhuǎn)變的一大步。”王潛表示。

從布局宇樹(shù)科技，到投資自變量機(jī)器人，光速光合在機(jī)器人賽道的投資正慢慢浮出水面。

“我們看到當(dāng)下無(wú)論是在國(guó)內(nèi)還是海外，優(yōu)秀的大學(xué)、科研院所、科技公司都在研究具身智能機(jī)器人行業(yè)，當(dāng)他們需要硬件載體時(shí)，都無(wú)一例外地選擇用宇樹(shù)的機(jī)器狗及人形機(jī)器人，他們的產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力不僅在中國(guó)市場(chǎng)，在全球都是非常領(lǐng)先的?！惫馑俟夂虾匣锶酥旒位貞浫ツ陮?duì)宇樹(shù)科技的投資時(shí)說(shuō)。

朱嘉指出，此外，團(tuán)隊(duì)還看到之前宇樹(shù)的產(chǎn)品更多是以四足機(jī)器人的形態(tài)出現(xiàn)，但從去年開(kāi)始，它的人形機(jī)器人產(chǎn)品，從第一代到第二代，快速迭代推向市場(chǎng)，公司的第二增長(zhǎng)曲線開(kāi)拓取得了優(yōu)異的成績(jī)，說(shuō)明他們有很好地復(fù)制并快速做出成功產(chǎn)品的能力。

對(duì)于自變量機(jī)器人的投資也是如此。

事實(shí)上，蔡偉一直在追蹤具身智能行業(yè)的發(fā)展。最終能找到自變量機(jī)器人，蔡偉笑言這是一個(gè)偶然的契機(jī)，一次理發(fā)的經(jīng)歷讓他“撞到”了這個(gè)項(xiàng)目。他回憶當(dāng)時(shí)在理發(fā)的間隙看到一篇介紹自變量機(jī)器人做端對(duì)端大模型的文章，發(fā)現(xiàn)這正是自己非?？春玫囊粋€(gè)路線。就這樣，還沒(méi)理完發(fā)，蔡偉已通過(guò)作者聯(lián)系上了王潛。

在蔡偉看來(lái)，具身智能未來(lái)的發(fā)展必定是以一個(gè)系統(tǒng)的形式存在，既有軟件，也有硬件，且有很高的進(jìn)入門檻?！拔磥?lái)可能是有多家企業(yè)在不同的細(xì)分場(chǎng)景積累不同的認(rèn)知，行業(yè)會(huì)是一個(gè)百花齊放的局面。”他說(shuō)。

“我們看好具身智能在一個(gè)通用的大腦下會(huì)不斷衍生出更多具體的應(yīng)用，不論是To B還是To C，催生更多瞄準(zhǔn)某些垂直領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人產(chǎn)品。它可以借助現(xiàn)有機(jī)器人的大腦，結(jié)合行業(yè)的需求定制針對(duì)特定行業(yè)的產(chǎn)品。”朱嘉表示，“產(chǎn)業(yè)一旦做大的話在其產(chǎn)業(yè)鏈上，不僅上游的核心零部件，還有與產(chǎn)業(yè)相配套的一些產(chǎn)品、技術(shù)都會(huì)有長(zhǎng)足的發(fā)展機(jī)會(huì)和投資價(jià)值?！?/p>

技術(shù)的持續(xù)突破，正撬動(dòng)一個(gè)千億美元級(jí)市場(chǎng)。高盛預(yù)測(cè)，到2035年人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)1540億美元，而自變量軟硬同步迭代的通用具身機(jī)器人，將搶灘養(yǎng)老護(hù)理、家庭服務(wù)等增量市場(chǎng)，奪得先機(jī)。

“這是一條廣闊的賽道，我們走在最合適的路上，并且一定能走到路的盡頭?！蓖鯘撜f(shuō)。這條路徑的盡頭，或許正是人形機(jī)器人走進(jìn)千家萬(wàn)戶的時(shí)代。